Lanelet2标注指南
自动驾驶里面，常见的地图格式有百度的Apollo OpenDrive，Autoware的VectorMap(已淘汰)，德国FZI研究中心开源的Lanelet2（也是autoware目前的方案）。至于NDS格式，奈何本人不是nds协会的会员，实在是拿不到资料，所以不在本文讨论范围内。本文将介绍如何从头开始绘制lanelet2地图，并用于实际车辆的导航。
地理坐标系
阅读本文，建议先阅读：
Lanelet2介绍
Lanelet2是德国FZI研究院开发的一个高精度地图格式/库。建议先阅读一遍他仓库里面的文档：Lanelet2文档、Lanelet2投影坐标系
Autoware中的Lanelet2有些许改动，见
autoware的lanelet2定义
在JOSM中标注
在Maptoolbox中标注
两者的转换
Maptoolbox标注出来的只有当地坐标系，没有WGS84坐标
Maptoolbox标注出来的点id为从0开始
不能打开空线条
JOSM打开osm文件需要wgs84坐标
JOSM打开osm文件中点的id需要小于0或大于0
josm标注出来可能存在空的线条
根据以上可以自己写一个脚本转换，我稍微改了改Maptoolbox代码（MapToolbox修改后），修改如下：
- 现保存的ID大于0
- 要求pcd中坐标为正确的mgrs坐标
- 保存文件前需要MGRS code，以生成wgs84坐标
- 重新编译了GeographicWarpper.dll, 添加了UTMUPS_Reverse 和 MGRS_Reverse 函数.
Lanelet2标注指南